Co koupí tuhost — a co stojí
Poslední možnost, jak zvednout strop, je nesahat na regulátor vůbec a udělat převod tužší. Funguje to spolehlivě a je to nejdražší cesta ze všech.
K = 30 N·m/rad → ωr = 233 Hz.
Čtyřikrát tužší převod dá
466 Hz —
tedy jen dvakrát tolik, protože frekvence jde s odmocninou tuhosti.
To je ta nejdražší cesta k rychlejšímu stroji: za dvojnásobnou šířku pásma se platí čtyřnásobnou tuhostí, a tuhost stojí hmotu, místo a peníze.
To je ta nejdražší cesta k rychlejšímu stroji: za dvojnásobnou šířku pásma se platí čtyřnásobnou tuhostí, a tuhost stojí hmotu, místo a peníze.
ωr ∝ √Ks a proto se za dvojnásobek platí čtyřnásobkem
Čím se tuhost platí
| Řešení | Tuhost | Co za to |
|---|---|---|
| řemen | nejnižší | levné, tiché, snáší rázy — ale rezonance bývá pod 50 Hz |
| planetová převodovka | střední | tužší než řemen, ale má vůli, a ta v modelu není |
| harmonická | vysoká | bez vůle, ale tuhost je nelineární a při malém momentu měkne |
| cykloidní | velmi vysoká | tuhé a odolné, za cenu hmotnosti a ceny |
| přímý pohon | nekonečná (není co kroutit) | zmizí rezonance převodu, ale R vyskočí na maximum — viz kapitola 4 |
Tři páky, a která je nejlevnější
Pro rezonanci platí ω,
takže na ni jde tlačit ze tří stran — a stojí za to vědět, která z nich je v praxi schůdná:
- tužší převod: spolehlivé, ale odmocnina, a tuhost stojí hmotu i peníze;
- lehčí zátěž: nejúčinnější, když jde o vyložení — setrvačnost jde se čtvercem vzdálenosti, jak ukazuje DynaLab;
- vyšší převodový poměr: schová zátěž, ale zmenší i dosažitelnou rychlost — a to je obchod, který patří do DriveLabu.
Pořadí, ve kterém to zkoušet. Nejdřív to, co nic nestojí: kratší zpoždění, rychlejší proudová smyčka, méně filtrace v odměřování. Pak to, co stojí software: notch, zpětná vazba od zrychlení. A teprve nakonec to, co stojí železo. Tenhle pořádek se vyplatí i proto, že první dvě skupiny jdou vyzkoušet na hotovém stroji, a ta třetí ne.