Celý pohon dohromady
Teď to jde poskládat. Postup, který dává smysl v tomhle pořadí a ne v jiném:
| # | Krok | Odkud čísla |
|---|---|---|
| 1 | zjisti J | DynaLab, katalog motoru |
| 2 | vezmi tuhost převodu při provozním momentu | katalog, GearLab |
| 3 | spočítej ω | kapitoly 3 a 5 |
| 4 | porovnej ω | odstup 10× pohodlný, 3× práce, 2× nejde |
| 5 | zkontroluj proudovou smyčku a zpoždění | kapitola 7 — často je viník tady |
| 6 | teprve pak filtr nebo zpětná vazba od zrychlení | kapitoly 8–10 |
Dopředná vazba: co model umí udělat bez smyčky
Všechno výše bylo o tom, kam až smí zpětná vazba. Jenže velkou část práce nemusí dělat vůbec. DynaLab umí spočítat moment, který pohyb stojí, dopředu — a ten se dá poslat do pohonu rovnou, bez čekání na odchylku. Regulátor pak dorovnává jen to, co model netrefil, a nemusí být agresivní.
U pružné osy to má ještě jednu výhodu: dopředná vazba nepůsobí přes zpětnou vazbu, takže se jí netýká ani rezonance, ani mez stability. Zvýšit šířku pásma smyčky je drahé; poslat dopředu správný moment je zadarmo, pokud model existuje. A ten model existuje — je to sousední labka.
A ještě jedna věc, kterou umí jen dopředná vazba: nekmitat. Když se žádaná hodnota tvaruje tak, aby neobsahovala energii na rezonanční frekvenci (hladký profil místo lichoběžníku, nebo tvarování vstupu), rezonance se prostě nevybudí. To je rozhraní mezi touhle labkou a TrajLabem — a je to nejlevnější lék ze všech, protože nestojí ani hardware, ani fázi.
Dopředná vazba neopraví špatný model. Když je setrvačnost v modelu o 30 % vedle, je o 30 % vedle i moment, který se posílá dopředu — a rozdíl musí dorovnat smyčka, která je právě ta pomalá. Proto se u strojů, kde na tom záleží, parametry identifikují, ne odhadují.