Odkud se bere ta rychlost
Delta robot zvládne přes tři sta cyklů za minutu a zrychlení přes 10 g. Sériové rameno srovnatelné velikosti se dostane na zlomek. Rozdíl není v motorech ani v řízení — je v tom, co se vlastně hýbe.
Pohyblivá hmota
U sériového ramene nese kloub v rameni motor lokte, motor zápěstí, všechny převodovky a kabely. Setrvačnost, kterou první motor cítí, je součtem všeho za ním, a každý kus je navíc vzdálený, takže se počítá s druhou mocninou vzdálenosti.
U delty nese motor jen ono rameno, a spodní nohy jsou tenké uhlíkové tyče. Pohyblivá hmota je proto řádově menší, a protože moment potřebný na zrychlení je úměrný setrvačnosti, vyjde stejnému motoru řádově vyšší zrychlení.
Číslo, které to shrne: u typické delty tvoří pohyblivá hmota jednotky procent hmotnosti stroje. U sériového ramene je to desítky procent. To je celý ten rozdíl, a nedá se dohnat ani lepším motorem, ani chytřejším regulátorem.
Tuhost
Zatížení se u paralelního robotu rozdělí mezi několik nohou a každá z nich je namáhaná tahem nebo tlakem, ne ohybem. Tyč v tahu je při stejné hmotnosti o řády tužší než tatáž tyč v ohybu — proto jsou delta a hexapod tuhé, i když vypadají křehce.
Sériové rameno naproti tomu nese ohybový moment, který roste se vzdáleností od základny, takže musí být u kořene silné, a to zase zvyšuje pohyblivou hmotu. Ta smyčka je důvod, proč se sériová ramena nezrychlují snadno.
Co to stojí
| cena | projev |
|---|---|
| vůle v kloubech se sčítá jinak | každá noha má dva kulové klouby a všechny mluví do výsledku |
| nutná kalibrace | systematické chyby geometrie jdou přímo do polohy |
| malý prostor | viz devátá kapitola |
| singularity uvnitř | viz osmá kapitola |
Souvislost se zbytkem akademie: setrvačnost, kterou motor cítí, počítá DynaLab, výběr motoru DriveLab, a tuhost pohonu, která z toho plyne, řeší ServoLab.