Tohle je statická kopie kapitoly pro vyhledávače. Interaktivní verze má animované obrázky, kontrolní otázky a tlačítka, která příklad načtou do kalkulačky.
Co tenhle nástroj nepočítá
U paralelních robotů je snadné spočítat kinematiku a myslet si, že je hotovo. Není — a je poctivé
vypsat, co uvnitř chybí.
Co je spočítané a ověřené
| delta: inverzní i dopředná úloha, Jakobián, pracovní prostor, obě singularity |
| Stewartova platforma: inverzní úloha přesně, dopředná numericky, Jakobián |
| pětikloub: obojí, obě větve řešení, obě singularity |
| kruh IK ↔ FK na 1e-9, přímé měření vazeb, symetrie |
Co uvnitř není
| co | proč |
|---|
| Dynamika — síly, momenty, potřebné motory | u uzavřených řetězců to je vlastní téma; setrvačnosti řeší DynaLab, ale pro sériový řetězec |
| Kolize nohou mezi sebou a s rámem | závisí na skutečném tvaru dílů, ne na kinematických rozměrech |
| Dorazy kulových kloubů | rozhodují o prostoru často víc než dosah, ale jsou konstrukční údaj |
| Poddajnost a tuhost plošiny | vyžaduje pružné nohy a MKP; tady jsou vzpěry dokonale tuhé |
| Kalibrace a identifikace skutečné geometrie | je to optimalizační úloha — patří spíš k OptiLabu |
| Vůle v kloubech a její vliv na přesnost | statisticky se skládá jinak než chyba geometrie |
| Redundantní a kabelové paralelní roboty | jiné úlohy — u kabelů navíc podmínka, že se táhne, ale netlačí |
| Všech čtyřicet řešení Stewartovy platformy | hledá se jedno, blízké odhadu; vypsat všechna je algebraická úloha sama o sobě |
A jedna věc, kterou to naopak dělá líp než většina textů.
Nejednoznačnost dopředné úlohy se obvykle odbude větou „řešení je víc". Tady se dá vidět: figura
v šesté kapitole ukazuje obě montáže naráz, ukazuje, kde se přepnou, a ukazuje, že se to stane přesně
tam, kde determinant projde nulou. Ten nález si vynutil spadlý test a je zpětně ověřený měřením, ne
tvrzením.
Kam to navazuje
| labka | vztah |
|---|
| KineLab | tentýž pár úloh pro sériový řetězec — přesné zrcadlo |
| TrajLab | dráha, po které se plošina má pohybovat |
| DynaLab | setrvačnosti a momenty, byť pro sériový řetězec |
| OptiLab | kalibrace i hledání rozměrů jsou optimalizační úlohy |
| BearingLab | kulové klouby nohou a jejich zatížení |