Pracovní prostor: placka, ne krabice
Sériové rameno má pracovní prostor zhruba jako kouli s dírou uprostřed. Paralelní robot má něco úplně jiného — a je to ta nejčastější nepříjemnost, na kterou konstruktér narazí.
Pracovní prostor paralelního robotu není koule ani kvádr — je to placka se zaoblenými okraji, a to nejširší místo je uprostřed výšky. Nahoře se nohy nemají kam složit, dole dojde dosah. Proto se delta robot montuje nad dopravník a ne vedle něj.
Proč je to placka
Nahoře se nohy nemají kam složit — rameno by muselo projít základnou. Dole dojde dosah, protože rameno i noha jsou natažené na plnou délku. Mezi tím je pásmo, kde se mechanismus hýbe volně, a to je zhruba uprostřed. Odtud ten čočkovitý tvar.
Proto delta visí nad dopravníkem a nestojí vedle něj. Její pracovní prostor je široký a plochý, tedy přesně tvar, který se hodí na „ber odsud, polož tam" ve vodorovné rovině. Postavit ji na bok by znamenalo mít široký prostor svisle a skoro žádný dosah do hloubky.
Čtyři podmínky naráz
Hranice prostoru není jedna křivka, ale průnik čtyř různých omezení, a v každém místě rozhoduje jiné:
| omezení | kde rozhoduje |
|---|---|
| noha nedosáhne (kružnice mine kouli) | daleko od osy a hluboko |
| doraz kloubu | u okrajů, podle konstrukce |
| kolize nohy s ramenem nebo s jinou nohou | u kraje, hlavně nahoře |
| singularita (obojího druhu) | nahoře, dole a v okolí okraje |
Analytický tvar té hranice existuje jen pro nejjednodušší případy, takže se v praxi vzorkuje — přesně to dělá tahle labka. Není to ústupek: průnik čtyř podmínek, z nichž jedna závisí na determinantu, se v uzavřeném tvaru vyjádřit rozumně nedá.
Užitečný prostor je menší, než se zdá
Ke geometrickému prostoru je totiž potřeba připočíst rezervu na singularity (viz šestá a osmá kapitola) a odečíst oblast, kde je podmíněnost tak špatná, že by se přesnost rozpadla. Katalogový pracovní prostor stroje je proto vždycky menší než ten geometricky dosažitelný — a rozdíl je desítky procent, ne pár milimetrů.