Delta: tři nohy, žádné otáčení
Delta robot vymyslel Reymond Clavel v roce 1985 a je to dodnes nejrychlejší způsob, jak přemisťovat lehké předměty. Tři motory sedí na rámu nad pracovním prostorem, každý pohání jedno rameno, a od každého ramene vede rovnoběžník ze dvou tyčí dolů na plošinu.
Zpětný výpočet z těch úhlů dá [0,000, 0,000, -1100,000] — chyba 2.3e-13 mm. Dvě úplně různé metody a shodnou se na strojovou přesnost.
det A = -0,625 · podmíněnost 2,24
Proč se plošina neotáčí
Ten rovnoběžník je celý trik. Dvě tyči stejné délky, připojené v obou koncích na dvě rovnoběžné hrany, tvoří rovnoběžníkový vazebný člen — a ten zaručuje, že se dolní hrana nemůže vůči horní naklonit. Tři takové rovnoběžníky proto plošinu drží pořád vodorovně, ať je kdekoli.
Výsledek jsou tři stupně volnosti, všechny posuvné. To zní jako omezení, ale je to zdroj dvou výhod naráz: dopředná úloha se tím zjednoduší z beznadějné na řešitelnou v uzavřeném tvaru, a plošina nepotřebuje nic vyvažovat proti klopení.
Kde se vzal čtvrtý stupeň volnosti. Skutečné delty pro manipulaci mají uprostřed teleskopickou hřídel s kardany, která otáčí nástrojem kolem svislé osy. Není součástí paralelního mechanismu — je to sériový přídavek, a proto se počítá zvlášť.
Rozměry, které něco znamenají
| rozměr | co dělá |
|---|---|
| strana základny s_B | rozestup motorů; větší základna dá tužší, ale rozměrnější stroj |
| strana plošiny s_P | malá, aby plošina byla lehká; téměř neovlivňuje dosah |
| horní rameno L | páka motoru — čím delší, tím větší dosah a menší síla |
| spodní noha l | hloubka dosahu; obvykle dvakrát až třikrát L |
Čísla v této labce jsou ze skutečného stroje — ABB FlexPicker IRB 360, s_B = 567, s_P = 76, L = 524 a l = 1244 mm.