Kapitoly
Tohle je statická kopie kapitoly pro vyhledávače. Interaktivní verze má animované obrázky, kontrolní otázky a tlačítka, která příklad načtou do kalkulačky.
-
01
Obrácený svět
Sériové rameno je řetěz: každý kloub nese všechny za sebou, takže je těžké u ramene a lehké u zápěstí, a poloha nástroje je součin všeho, co je před n…
-
02
Nejmenší paralelní robot
Dva motory na rámu, dvě ramena z každého, a nástroj tam, kde se setkají. Pětikloubový mechanismus je nejjednodušší uzavřený řetězec, jaký stojí za řeč…
-
03
Delta: tři nohy, žádné otáčení
Delta robot vymyslel Reymond Clavel v roce 1985 a je to dodnes nejrychlejší způsob, jak přemisťovat lehké předměty.…
-
04
Inverzní úloha: kružnice potká kouli
Poloha plošiny je daná, takže je daný i bod, kde se na ni každá noha připojuje. Odtud je zbytek geometrie jedné nohy , nezávislé na ostatních dvou.…
-
05
Dopředná úloha: průsečík tří koulí
Teď opačně: úhly motorů jsou známé, hledá se plošina. Tady se ta „snadnost" obrátí — a u delty se to naštěstí obrátí jen napůl.…
-
06
Větve řešení a proč se mezi nimi nedá projít
Tuhle kapitolu si vynutil vlastní spadlý test , a je to nejužitečnější věc, kterou se dá o paralelních robotech vědět v praxi.…
-
07
Jakobián uzavřeného řetězce má dvě matice
U sériového ramene je vztah rychlostí jednoduchý: ẋ = J q̇ . Jedna matice, jeden determinant, jeden druh singularity.…
-
08
Dva druhy singularity — a ten druhý je nebezpečný
Ze dvou matic plynou dva způsoby, jak se může věc pokazit. Rozlišili je Gosselin a Angeles v roce 1990 a je to nejdůležitější věc, kterou paralelní ro…
-
09
Pracovní prostor: placka, ne krabice
Sériové rameno má pracovní prostor zhruba jako kouli s dírou uprostřed. Paralelní robot má něco úplně jiného — a je to ta nejčastější nepříjemnost, na…
-
10
Stewartova platforma: šest nohou, čtyřicet řešení
Šest vzpěr proměnné délky mezi šesti body na rámu a šesti na plošině. Šest stupňů volnosti, tedy plná poloha i orientace.…
-
11
Kdy paralelní a kdy sériový
Volba mezi nimi není otázka vkusu — plyne z toho, co má stroj dělat, a je ve většině případů jednoznačná.…
-
12
Odkud se bere ta rychlost
Delta robot zvládne přes tři sta cyklů za minutu a zrychlení přes 10 g. Sériové rameno srovnatelné velikosti se dostane na zlomek.…
-
13
Co tenhle nástroj nepočítá
U paralelních robotů je snadné spočítat kinematiku a myslet si, že je hotovo. Není — a je poctivé vypsat, co uvnitř chybí.…