1. Co po pohonu vlastně chceme
Výběr motoru vypadá jako jedna otázka („kolik newtonmetrů?“), ale jsou to tři otázky a každá může rozhodnout sama:
- Moment. Zvládne to nejtěžší okamžik? To je špičkový moment.
- Otáčky. Stihne to v požadovaném čase? To je maximální rychlost — a je svázaná s napětím, ne s momentem.
- Teplo. Vydrží to dělat pořád dokola? To je efektivní moment, a v praxi to je ten limit, o který se návrh nejčastěji rozbije.
Ta třetí otázka je zrádná, protože motor, který nevyhoví, se nezastaví ani nic nezlomí. Prostě se ohřeje, izolace zestárne rychleji a motor odejde za rok místo za deset let. Na zkoušce na stole to nepoznáš.
Proč je pořadí pevné
Nedá se začít od motoru. Moment, který má motor dát, závisí na převodu; převod má optimum, které závisí na setrvačnosti zátěže i rotoru; a zrychlení, které do toho vstupuje, plyne z pohybového profilu, který si teprve zvolíš. Proto se jde zvenku dovnitř: nejdřív co se má hýbat, pak jak, a teprve nakonec čím.
Tři druhy motorů, které tahle kapitola pokrývá
| Komutátorový DC | BLDC / PMSM | Krokový | |
|---|---|---|---|
| Řízení | napětí, triviální | měnič s čidlem polohy | proudový chopper, bez zpětné vazby |
| Moment | úměrný proudu | úměrný proudu | daný, klesá s otáčkami |
| Údržba | kartáče se opotřebí | žádná | žádná |
| Klidový stav | bez proudu bez momentu | bez proudu bez momentu | drží, ale hřeje |
| Kde se hodí | levné, malé, jednoduché | roboti, drony, vše výkonné | polohování bez čidla |
Prvních devět kapitol platí pro všechny tři, protože zátěž, profil a převod motor neřeší. Teprve od kapitoly 6 se cesty rozcházejí.