13. Co tenhle nástroj nepočítá — a zdroje

Vědomá omezení, aby se výsledek nečetl jako víc, než je:

• Sycení magnetického obvodu. Při velkých špičkových proudech k_t klesá. Model je lineární, takže je u špiček optimistický.
• Ztráty v železe. Hysterezní a vířivé proudy rostou s otáčkami a s frekvencí PWM. Částečně je pokryje proud naprázdno I₀, ale ne jejich závislost na otáčkách.
• Cogging a zvlnění momentu mimo ideálních ±13,4 % u šestikroku.
• Odbuzování u PMSM — nad mezí napětí nástroj hlásí překročení, nepočítá provoz za ní.
• Rezonance krokového motoru ve středním pásmu a nestabilita s ní spojená.
• Vůle a poddajnost převodu a řemene. Dvouhmotový model a s ním mez, kam až lze vytáhnout regulátor, patří do ControlLabu.
• Provozní režimy podle IEC 60034-1 (S1–S9) nad rámec prosté ekvivalence efektivní hodnotou.
• Mrtvé doby a zvlnění PWM měniče.

Tam, kde by výsledek byl kvůli některé z těchto věcí optimistický, vydá solver pojmenované varování místo aby mlčel.

Zdroje

• [A] Rovnice stejnosměrného motoru — FAULHABER, Motor calculations for coreless brush DC motors: U = I·R + k_eω, M = k_MI, k_M = k_E v SI, k_m = k_M/√R, ΔT = I²R(R_th1+R_th2), α_Cu ≈ 0,0039 K⁻¹. faulhaber.com
• [B] Moment BLDC z K_v — odvození konstanty (3/2)·(1/√3)·(60/2π) = 8,27, K_v definované na sdruženém napětí; autor ji změřil na pěti motorech v rozmezí 8,1–8,2. things-in-motion, potvrzeno source-robotics
• [C] Krokové motory — Oriental Motor, Stepper Motor Basics (50 zubů rotoru u 1,8°, krok = ¼ rozteče, držný moment, pokles momentu z L/R); Geckodrive (pravidlo U ≤ 32·√L, zlomová rychlost). orientalmotor.com, geckodrive.com
• [D] Dimenzování — Oriental Motor, redukovaná setrvačnost J/i², efektivní moment přes celý cyklus včetně prodlevy, doporučený poměr setrvačností 1:1–10:1 (absolutní strop 30:1). blog.orientalmotor.com
• [E] Magnety — Arnold Magnetics, Understanding and Using Reversible Temperature Coefficients: NdFeB −0,08 až −0,12 %/K, SmCo ≈ −0,03 %/K, ferit ≈ −0,20 %/K.