12. Jak vybrat pohon — postup
Pořadí, ve kterém se to dělá, aby se nemuselo nic dvakrát:
- Zátěž. J a odporový moment na výstupní hřídeli. Gravitaci ber v nejhorší poloze — u ramene vodorovně.
- Profil. Dráha, čas, prodleva, tvar. Začni na třetinách.
- Převod. Spočti iopt jako kotvu, pak vyber z katalogu podle otáček a vůle. Zkontroluj poměr setrvačností.
- Moment. Špička a efektivní hodnota na hřídeli motoru.
- Motor. Vyber tak, aby Tef byl pod trvalým momentem a špička pod špičkovým. Zkontroluj otáčky.
- Napětí. V nejtěžším bodě (konec rozjezdu) musí měnič stačit, s rezervou.
- Teplo. Teplota vinutí pod mezí izolace, při skutečné teplotě okolí.
- Zpátky na 3. Jestli něco nevyšlo, nejlevnější změna bývá převod nebo prodleva, ne větší motor.
Který typ
| Když… | Vezmi |
|---|---|
| je to levné, malé a nevadí údržba | komutátorový DC |
| je potřeba výkon, životnost nebo hladký moment | BLDC / PMSM s FOC |
| stačí polohovat pomalu a nechceš enkodér | krokový |
| osa musí držet bez proudu | samosvorný převod nebo brzda — ne krokový |
| je to kloub robotu | BLDC + převodovka, poměr setrvačností pod 10 |
Nejčastější chyby, seřazené podle toho, jak často je vidím.
- Dimenzování na špičkový moment a zapomenutí na efektivní.
- Zapomenutá redukovaná setrvačnost — motor „má dost momentu“, ale nedá se vyladit.
- Krokový motor porovnaný s držným momentem místo s momentem při provozních otáčkách.
- Zaměněné kt u BLDC (8,27 vs 9,55) — 13 % dolů.
- Gravitační moment na svislé ose nezapočítaný do prodlevy.
- Napětí zkontrolované při maximu otáček místo na konci rozjezdu.