Kapitoly
Tohle je statická kopie kapitoly pro vyhledávače. Interaktivní verze má animované obrázky, kontrolní otázky a tlačítka, která příklad načtou do kalkulačky.
-
01
Zpětná vazba: proč vůbec regulovat
Máš motor a chceš, aby se točil 1000 otáčkami. Nejjednodušší nápad: změř si jednou, jaké napětí to dělá, a to napětí tam nastav.…
-
02
Soustava: co vlastně řídíme
Než začneš ladit, musíš vědět, s čím máš tu čest. Naprostá většina soustav, na které v praxi narazíš, se dá překvapivě dobře popsat třemi čísly, která…
-
03
P — proporcionální složka
Nejjednodušší možný předpis: tlač úměrně tomu, jak moc jsi vedle. u(t) = K p · e(t) proporcionální regulátor Velká odchylka, velký zásah.…
-
04
I — integrační složka
Proporcionální složka neumí dojet na žádanou hodnotu, protože při nulové odchylce přestane tlačit.…
-
05
D — derivační složka
P kouká na to, kde jsi. I na to, kde jsi byl. D je jediná složka, která se dívá dopředu: kterým směrem se to hýbe a jak rychle .…
-
06
PID dohromady a jeho tvary
Tři složky, tři různé pohledy na tutéž odchylku — minulost, přítomnost a odhad budoucnosti: u(t) = K p · [ e(t) + 1 T i ∫ e dτ + T d de dt ] standardn…
-
07
Stabilita: proč to kmitá
Zpětná vazba má jednu zákeřnou vlastnost. Signál jde dokola: odchylka → zásah → soustava → měření → odchylka.…
-
08
Frekvenční pohled: Bode a bezpečnosti
Předchozí kapitola říkala: nestabilita je zesílení 1 při fázi −180° . To se dá změřit.…
-
09
Ladění: pravidla a jejich meze
Ladicí pravidlo je tabulka, kterou někdo nafitoval na rodinu soustav. Není to návrh.…
-
10
Přeplnění integrátoru
Regulátor si myslí, že akční veličina je 340 %. Ventil je otevřený na 100 % a víc už neumí.…
-
11
Vzorkování, šum a číslicová realizace
Všechno předchozí předpokládalo, že regulátor běží spojitě. Ve skutečnosti běží v procesoru, který se jednou za T s probudí, přečte měření, spočítá a …
-
12
Kaskáda: proud → rychlost → poloha
Skoro každý servopohon na světě má tři vnořené smyčky. Není to složitost pro složitost — je to způsob, jak chytit poruchu dřív, než se vůbec projeví n…
-
13
Co ještě rozbije dobře naladěnou smyčku
Máš naladěno, bezpečnosti sedí, na modelu je to krásné. Tady je seznam věcí, které to přesto pokazí — všechny jsou mimo lineární teorii , a proto je ž…