Tělesný model: odkud se ta čísla berou
Aby se dalo počítat, musí být tělo součástka s katalogovým listem. Ten katalogový list vznikl v Mohuči: lékařská fakulta Univerzity Johanna Gutenberga tam pro německou úrazovou pojišťovnu proměřila zhruba sto lidí a asi devět tisíc hodnot prahu bolesti, tlakovou algometrií, razníkem 14 × 14 mm a nárůstem síly 2–5 N/s.
Práh bolesti, ne práh zranění. Cíl není „nezlomit ruku“, ale „nezpůsobit bolest“ — protože bolestivý dotyk je varování a ten se dá měřit reprodukovatelně, kdežto zranění ne. Práh zranění (otok, drobná modřina) leží výš; mezi nimi je rezerva, kterou model vědomě nevyužívá.
Čtyři čísla na oblast
Doporučení BG/BGIA U 001/2009e dělí tělo na 15 oblastí a každé dává čtyři čísla. Ta poslední je ta, kterou by nikdo nečekal:
| Značka | Co to je | Jednotka |
|---|---|---|
| CSF | svírací síla — pomalé stisknutí, ze kterého se nedá utéct | N |
| IMF | nárazová síla — krátký úder, po kterém tělo ucukne | N |
| PSP | tlak na dotykové ploše | N/cm² |
| CC | tuhost té oblasti — o kolik se stlačí pod silou | N/mm |
Tuhost je klíč k celé labce. Tkáň se modeluje jako lineární pružina a z toho plyne úplně všechno ostatní: kolik energie oblast pohltí, jak rychle do ní robot smí a jak dlouho ten dotyk trvá.
ISO/TS 15066 dává téže oblasti tuhost 75 N/mm — na jednotku stejnou — a sílu 140 N, z níž odvozuje nárazový limit 280 N. To je o 56 % víc než naměřených 180 N.
Dva dokumenty, jedna tabulka
Tytéž oblasti popisuje i ISO/TS 15066 z roku 2016, sedm let po německém doporučení a jiným výborem. Tuhosti se shodují u všech dvanácti společných oblastí. Síly u devíti z dvanácti — liší se krk (145 vs. 150 N), ruka (135 vs. 140 N) a bérec (140 vs. 130 N). To je nejsilnější důvod téhle tabulce věřit: dvě nezávislá čtení téhož výzkumu, a čísla sedí.
Kde končí
Model má patnáct oblastí, ale hlava a krk v kolaborativním provozu nejsou místa, kam se smí sahat. Jsou v tabulce proto, aby se dalo spočítat, že se tam robot dostat nesmí — ne aby se do nich počítala dovolená rychlost. Revize z roku 2025 kvůli tomu vyžaduje pro dotyk s hlavou a obličejem zvlášť vedené posouzení rizik.