Svírání: dotyk, ze kterého se nedá utéct
Normy rozlišují dva druhy kontaktu a rozdíl mezi nimi není v tom, jak silný je, ale jestli má tělo kam ucuknout.
| Kvazistatický (svírání) | Přechodový (náraz) | |
|---|---|---|
| Co se děje | ruka je mezi robotem a stolem | robot do ruky strčí a ruka odletí |
| Doba | drží, dokud někdo nezasáhne | pod 0,5 s |
| Efektivní hmotnost člověka | nekonečná — nemá kam | hmotnost té části těla |
| Limit | nižší | vyšší |
Proč je sevření horší
Do redukované hmotnosti vstupuje člověk i robot:
Volná ruka má 0,6 kg, takže s šestikilovým robotem vyjde μ ≈ 0,55 kg — část hybnosti ruka odnese pryč. Sevřená ruka má fakticky nekonečnou hmotnost, protože za ní je stůl, a pak μ = mR: do tkáně jde všechno.
Volná část těla část hybnosti odnese, takže se do tkáně vejde míň energie. Redukovaná hmotnost je pak výrazně menší než hmotnost robotu.
Kde v buňce sevření vzniká
Skoro nikdy tam, kde se ho někdo bojí. Nevzniká uprostřed prostoru; vzniká u pevných věcí: rám, deska stolu, dopravník, sloup, zeď, sousední stroj, a především robot sám o sobě — kloub, který se zavírá jako nůžky.
Past, která se do výpočtu nedostane. Robot může projít posouzením s krásnou rezervou a přesto skřípnout prst mezi dvě vlastní části, protože v tom místě nikdo kontakt nečekal. Proto se v posouzení nekreslí jen dráha nástroje, ale všechna místa, kde se vzdálenost mezi dvěma tělesy zmenšuje.
Co z limitu plyne pro konstrukci
Sevření se dá vyřešit i bez elektroniky: mezerou, která je buď menší než prst (do 4 mm), nebo větší než ruka (nad 25 mm pro prsty, nad 120 mm pro celou ruku). Mezera, kterou se dá projít, ale nedá projet, je ta nejlevnější bezpečnostní funkce, jaká existuje — nemá poruchovost, nepotřebuje PL a nedá se vypnout.