Hlídání rychlosti a vzdálenosti
Druhý způsob, jak sdílet prostor: k dotyku vůbec nedojít. Robot smí jet rychle, dokud je člověk daleko, a jak se přibližuje, zpomaluje — až do nuly. Otázka zní, jaká vzdálenost je „daleko“.
| Člen | Co pokrývá | Kolik obvykle |
|---|---|---|
| Sh | člověk jde dál po celou dobu reakce i brzdění | často největší |
| Sr | robot ještě jede, než systém zareaguje | malé |
| Ss | dráha brzdění | roste s druhou mocninou |
| C | dosah paže — kolik ruky proleze, než ji čidlo uvidí | 850 mm |
| Zd, Zr | nejistota čidla a nejistota polohy robotu | desítky až stovky mm |
Obráceně: v buňce hluboké 2 m by robot směl 1265 mm/s. Kdo počítá s pevnou dobou zastavení, dostane 1497 mm/s — o 18 % víc, než smí. Doba zastavení totiž sama roste s rychlostí, a člověk jde celou tu dobu dál.
Člen, který se zapomíná
Sh je vzdálenost, kterou ujde člověk, a to i během brzdění robotu. Norma pro to bere 1600 mm/s (chůze) nebo 2000 mm/s (ruka). Naměřené hodnoty z NIST: běžná chůze 1250–1510 mm/s, rychlá 1710–1840 mm/s — takže 2000 mm/s je poctivý nejhorší případ, ne přehnaná opatrnost.
Past: doba zastavení není konstanta
Kdo počítá s pevným TS, dostane vyšší dovolenou rychlost, než smí. Doba zastavení totiž sama roste s rychlostí, a člověk jde po celou tu dobu dál. Když se to dosadí správně, vyjde kvadratická rovnice, ne lineární:
A past, o které normy mlčí
Rovnice počítá s tím, že se rychlosti vědí. Rychlost robotu ano — ta je v řízení. Rychlost člověka ne. NIST na to upozorňuje přímo: není žádná norma na měření polohy člověka a reakční doba čidla se také neměří jednotně; jejich vlastní měření dalo 0,113 s ± 0,019 s. Ta nejistota se pak násobí rychlostí člověka a vyleze z ní Zd — člen, který se hádá, ne počítá.
Proto se SSM a PFL v praxi kombinují. Daleko od člověka plná rychlost, v mezipásmu snížená, a v posledních centimetrech už jen taková, aby prošla i jako dotyk. Zastavení na nulu není nutné, pokud zbylá rychlost splní kapitolu 4.