Co se pokazí
Osm chyb, které nejsou v žádné rovnici — a přesto rozhodují o tom, jestli buňka je, nebo není bezpečná.
1. „Máme cobota, takže je to bezpečné“
Kolaborativní je aplikace, ne stroj. Cobot s frézou v chapadle je frézka na kloubovém rameni. Rozhoduje nástroj, obrobek, dráha, okolí — a hlavně posouzení rizik, které to všechno spojí.
2. Sevření tam, kde ho nikdo nekreslil
Posuzuje se dráha nástroje. Skřípne to loket mezi rameno a sloup, protože v tom místě nikdo kontakt nečekal. Kreslit se musí všechna místa, kde se vzdálenost mezi dvěma tělesy zmenšuje, včetně robotu proti sobě samému.
3. Limit síly bez limitu tlaku
Sto osmdesát newtonů projde. Na hraně o ploše 0,2 cm² je to 900 N/cm², tedy patnáctinásobek dovoleného. Tabelované limity síly předpokládají plochu kolem 1 cm²; na ostré hraně je jejich použití chyba na nebezpečnou stranu.
4. Pevná doba zastavení v ochranné vzdálenosti
TS roste s rychlostí a člověk jde po celou tu dobu dál. Kdo to zafixuje, dostane rychlost o jednotky až desítky procent vyšší, než smí. Kalkulačka počítá obojí, aby ten rozdíl byl vidět.
5. Dobíh naměřený jednou, na novém stroji, s lehkým nástrojem
Dráha zastavení se mění s brzdou, teplotou, těžištěm nástroje a směrem pohybu. Číslo z protokolu při přejímce platí pro stav při přejímce. Kontrola dobíhu je pravidelná činnost, ne položka v dokumentaci.
6. Rychlost je v pořádku, jenže se to nedá ověřit
„Robot jede 250 mm/s“ je tvrzení o software. Aby to byla bezpečnostní funkce, musí to hlídat něco s příslušným PL — jinak je to jen parametr, který se dá přepsat. Totéž platí pro omezení prostoru, momentu i síly.
7. Dvoukanálový návrh bez CCF
Dvě stejná relé od stejného výrobce ve stejné skříni, napájená ze stejného zdroje. Přehřátí, přepětí nebo nečistota vyřadí obě naráz a redundance je jen na papíře. Proto ten bodovník a proto těch 65 bodů.
8. T10D přehlédnuté
Spočítá se PL d, stroj se pustí do provozu, a za tři roky je součástka za svou desetiprocentní životností. PL, které se počítalo, už neplatí — a nikdo o tom neví, protože se nic nepokazilo. T10D pod dvacet let je požadavek na výměnu, ne poznámka.
A jedna past, která je vidět jen v obrázku. Napřímené rameno má ve směru své osy nekonečnou odraženou hmotnost. Kdo trasu vede přes napřímenou polohu, má v tom místě dovolenou rychlost nula — bez ohledu na to, co říká odhad M/2 + mL.