Dobíh: číslo, o které se všechno opírá

Tohle je statická kopie kapitoly pro vyhledávače. Interaktivní verze má animované obrázky, kontrolní otázky a tlačítka, která příklad načtou do kalkulačky.

Dobíh: číslo, o které se všechno opírá

V ochranné vzdálenosti stojí dva členy z šesti na tom, jak robot zastaví. Zastavení má přitom dvě části, a jen jedna z nich je brzda.

s = v·T_R + ^v²⁄_2adráha reakce plus dráha brzdění

První člen roste s rychlostí lineárně, druhý kvadraticky. Poloviční rychlost proto nezkrátí dobíh na polovinu — zkrátí ho víc, a to je jeden z mála případů, kdy je bezpečnost levnější, než se čeká.

Z 1000 mm/s ujede robot ještě 80 mm než vůbec začne brzdit a dalších 143 mm při brzdění — dohromady 223 mm za 366 ms.
Poloviční rychlost dá 76 mm, tedy 2,9× kratší dráhu, ne dvakrát. Za to může kvadratický člen: reakce se zkrátí na polovinu, brzdění na čtvrtinu. Proto se snížení rychlosti vyplatí víc, než by se čekalo — a proto se dobíh nedá lineárně škálovat z jednoho měření.

Zelené body jsou 33, 66 a 100 % rychlosti — přesně to, co musí výrobce změřit a zveřejnit.

Tři kategorie zastavení

Kategorie	Co se stane	Kde se hodí
0	okamžité odpojení napájení, robot dobrzdí, jak umí	nouzové zastavení
1	řízené zabrzdění, teprve pak odpojení	kratší dráha než u nuly
2	řízené zastavení, napájení zůstane	hlídané zastavení v kolaboraci

Nula je paradoxně nejdelší, protože bez proudu už motor nebrzdí a zbývá jen mechanická brzda a tření. Pro sdílený prostor je proto obvyklá dvojka: robot stojí, drží se řízením a hlídá se, že se nehne.

Co musí být na papíře

ISO 10218-1 ukládá výrobci změřit dobu i dráhu zastavení v mřížce 33, 66 a 100 % rychlosti, nákladu a vyložení. Revize z roku 2025 to rozšířila i na kategorii 2. Tři body na osu nejsou z rozmaru: dobíh není lineární ani v jedné z těch tří os, takže se ze středu nedá dopočítat kraj.

A čísla stárnou. Dráha zastavení se mění s opotřebením brzdy, s teplotou, s tím, kde je těžiště nástroje, a s tím, jestli robot brzdí z pohybu nahoru nebo dolů. Naměřená hodnota tedy platí pro stav, ve kterém se měřilo — proto se u kolaborativních buněk hlídání dobíhu opakuje, ne jen jednou při uvedení do provozu.

Kalkulačka umí i opačný směr

Když má někdo tři naměřené body od výrobce, nástroj z nich proloží model a vrátí reakční dobu a zpomalení — a hlavně řekne, jestli body vůbec sedí na konstantní zpomalení. Když vyjde záporná reakční doba, model neplatí: robot nebrzdí konstantně a extrapolovat z něj se nesmí.