10. Co nástroj nepočítá — a zdroje

Vědomá omezení

• Uzavřené řetězce a paralelní mechanismy (delta, Stewart). U nich je inverzní úloha jednodušší než dopředná — přesně naopak než tady. Patří do ParallelLabu.
• Analytická IK pro obecné 6R. Nástroj řeší uzavřeně jen rovinné 2R a zbytek numericky. Rozklad přes sférické zápěstí je popsaný v kapitole 7, ale implementovaný není — potřeboval by rozpoznat geometrii ramene, a to je samostatná úloha.
• Kloubové dorazy jako tvrdá podmínka uvnitř IK. Ořezávají se po kroku a hlásí se, ale řešič je do optimalizace nezahrnuje.
• Kolize, vlastní ani s okolím.
• Poddajnost článků a vůle — tady je rameno dokonale tuhé.
• Dynamika. Síly a momenty jsou v MotionLabu, pohon v DriveLabu.
• Kalibrace a identifikace skutečných parametrů konkrétního kusu.

Zdroje

• Craig, J. J., „Introduction to Robotics: Mechanics and Control“ — modifikovaná DH konvence, Jakobián, statika.
• Siciliano, Sciavicco, Villani, Oriolo, „Robotics: Modelling, Planning and Control“ — standardní DH, geometrický Jakobián, tlumené nejmenší čtverce.
• Yoshikawa, T., „Manipulability of Robotic Mechanisms“, IJRR 4(2), 1985 — w = √det(J Jᵀ) a elipsoid manipulovatelnosti.
• Lynch & Park, „Modern Robotics“ — součin exponenciál jako alternativa k DH, bez mezirámců a bez degenerace u rovnoběžných os.
• Granja & Chang, „Comparison between Standard and Modified Denavit-Hartenberg Methods in Robotics Modelling“ — avestia.com