4. Dopředná kinematika
Nejsnazší část celého předmětu: vynásob transformace článků v pořadí a jsi hotov.
0Tn(q) = ∏i=1..n Ai(qi)
Jedno řešení, žádné podmínky, žádná iterace. Pro rovinné rameno 2R to lze i rozepsat:
x = l₁ cos θ₁ + l₂ cos(θ₁+θ₂) y = l₁ sin θ₁ + l₂ sin(θ₁+θ₂)
a přesně proti tomuhle je solver v testech ověřený na třech stech náhodných polohách.
x = l₁cos θ₁ + l₂cos(θ₁+θ₂) = 83.1 · y = 142.8 · manipulovatelnost w = l₁l₂|sin θ₂| = 0.762
Co se vyplatí vracet
Nejen polohu špičky, ale všechny mezirámce. Potřebuje je Jakobián (kapitola 5), potřebuje je kreslení a potřebuje je detekce kolizí. Kdyby si je každý počítal zvlášť, dřív nebo později se rozejdou.
Základna a nástroj
Reálné rameno má ještě dvě transformace, které v DH tabulce nejsou:
světTnástroj = světTzákladna ·
0Tn(q) · nTnástroj
Zapomenutá transformace nástroje je klasická příčina toho, že „robot míří o 8 centimetrů vedle a pořád stejně“. Konstantní odchylka je skoro vždycky chybějící konstantní transformace.