Kapitoly

Tohle je statická kopie kapitoly pro vyhledávače. Interaktivní verze má animované obrázky, kontrolní otázky a tlačítka, která příklad načtou do kalkulačky.

Otevřít interaktivní verzi → Do kalkulačky →

Pod tím leží

01 Kde se berou milisekundy
Otázka „jaké má ta Wi-Fi zpoždění“ je špatně položená. Regulační smyčka necítí zpoždění rádia, ale zpoždění celé cesty od okamžiku, kdy veličina exist…
02 Co zpoždění dělá se smyčkou
Zpoždění dělá se smyčkou přesně jednu věc, a ta se dá napsat na jeden řádek. Nezhoršuje zesílení, nepřidává šum, nemění tvar odezvy sama o sobě: ubírá…
03 Rozptyl, ne zpoždění
Smyčka snese pomalý spoj mnohem líp než spoj překvapivý. Konstantní zpoždění se dá kompenzovat — regulátor s modelem soustavy s ním umí počítat, a i o…
04 Vzorkování: perioda, kterou platí každý
Před rádiem je jeden zdroj zpoždění, který má každá číslicová smyčka, i ta na drátě — a bývá větší než celý bezdrátový řetězec.…
05 Ztráta paketu a proč nezáleží na průměru
„Ztrátovost pod jedno procento“ zní jako záruka. Není. Pro regulační smyčku není podstatné, kolik paketů se ztratí, ale kolik jich zmizí za sebou — pr…
06 Co dělat s chybějícím vzorkem
Vzorek nedorazil. Regulátor musí něco udělat — a „počkat“ mezi možnostmi není, protože smyčka běží dál.…
07 Watchdog: dvě čísla a obě jsou špatně
Bezdrátová smyčka potřebuje pravidlo pro ticho. To pravidlo má jen dvě čísla — kolik zmeškaných period se ještě toleruje a co se pak stane — a obě str…
08 Kolik toho ujede, než zastaví
Watchdog uplynul, stroj má zastavit. Otázka je, kde skončí — a odpověď má tři členy, z nichž jen první patří spoji.…
09 Bezdrátové nouzové zastavení
Tohle je jediná kapitola celé tratě, kde odpověď nezávisí na propustnosti, dosahu ani zpoždění. Závisí na jediné otázce: co znamená, když spoj mlčí?…
10 Kolik milimetrů plotu stojí spoj
Když robot pracuje vedle člověka, musí mezi nimi být vzdálenost, kterou nestihnou uzavřít dřív, než robot zastaví.…
11 Flotila na jednom kanálu
Jeden robot na Wi-Fi je nezajímavá úloha. Dvacet robotů na jednom kanálu je úloha, která se buď spočítá dopředu, nebo se objeví jako „síť je nějaká po…
12 Co patří na drát a co na vzduch
Všechny předchozí kapitoly počítaly, co spoj stojí. Tahle je o tom, jak se tomu účtu z velké části vyhnout — a odpověď je jediná věta: rychlá smyčka n…
13 Kontrolní seznam a co tahle labka neumí
Tohle je poslední kapitola šesté a poslední tratě. Celá trať začala u toho, co se vlastně vlní, a končí u otázky, jestli se přes to smí řídit stroj.…