Flotila na jednom kanálu

Jeden robot na Wi-Fi je nezajímavá úloha. Dvacet robotů na jednom kanálu je úloha, která se buď spočítá dopředu, nebo se objeví jako „síť je nějaká pomalá“ tři měsíce po nasazení.

Rámec nestojí svou délku

Z WiFiLabu: každý rámec zaplatí DIFS, náhodné odpočítávání, preambuli, vlastní data, SIFS a potvrzení — a při 65 Mb/s je ta pevná část přes 180 mikrosekund, zatímco čtyřiašedesát bajtů dat trvá osm. Devadesát šest procent vysílacího času je režie.

Z toho plyne nejdůležitější důsledek pro flotilu: zkrátit zprávy skoro nepomůže. Poloviční telemetrie ušetří čtyři mikrosekundy z 380. Snížit frekvenci hlášení na polovinu ušetří polovinu všeho.

Kolik se jich vejde

Vteřina má milion mikrosekund, ale počítat se s celou nedá. Nad zhruba sedmdesáti procenty zaplnění roste počet kolizí i doba čekání strmě — a to platí ještě před opakováními. Praktický strop je tedy 700 000 µs vysílacího času za vteřinu.

Co dělat, když se to nevejde

1. Snížit frekvenci. Je to jediná páka, která šetří lineárně. A většina telemetrie nepotřebuje 100 Hz — potřebuje to jen regulační smyčka, a ta patří na robota, ne do sítě.
2. Rozdělit na kanály. Na 5 GHz je devatenáct nepřekrývajících se kanálů; deset robotů na kanál je jiná úloha než sto na jednom.
3. Sloučit zprávy. Deset hodnot v jednom rámci stojí tolik co jedna, protože se platí režie, ne data. Tohle je jediný způsob, jak z „menších zpráv“ udělat úsporu.
4. Přehodnotit, co vůbec musí po síti. To je příští kapitola a je to ta správná odpověď častěji než tři předchozí.