Vzorkování: perioda, kterou platí každý

Před rádiem je jeden zdroj zpoždění, který má každá číslicová smyčka, i ta na drátě — a bývá větší než celý bezdrátový řetězec. Je to perioda vzorkování, a platí se za ni dvakrát.

Dvakrát, ne jednou

1. Zpoždění držení. Vzorek se odebere jednou a platí celou periodu. Průměrné stáří té hodnoty je T_s/2 — o tom byla první kapitola.
2. Antialiasingový filtr. Aby vzorkování dávalo smysl, musí se před ním odříznout všechno nad Nyquistovou mezí. Ten filtr má vlastní fázi, a čím nižší perioda, tím vyšší může být jeho mezní frekvence a tím míň fáze sebere.

Odkud se bere „deset až dvacet vzorků na periodu“

To pravidlo není zvyk, je to rozpočet fáze. Při deseti vzorcích na periodu uzavřené smyčky je T_s = 1/(10 f_c), takže držení zabere:

Osmnáct stupňů z šedesáti je skoro třetina, a to ještě žádné rádio nepromluvilo. Při dvaceti vzorcích na periodu je to devět stupňů, což už je únosné. Pod deset vzorků se nemá jít nikdy — a Nyquistova mez s tím nemá nic společného, ta se týká toho, kdy signál zmizí docela, ne kdy přestane být řiditelný.

Souvislost s bezdrátem

Perioda vzorkování a perioda posílání po síti nemusí být totéž, a často se to plete. Robot může vzorkovat na 1 kHz lokálně a posílat po síti na 50 Hz — pak je lokální smyčka rychlá a po drátě jde jen nadřazený povel. To je nejužitečnější architektonické rozhodnutí celé téhle labky a vrací se v kapitole o architektuře.