Kolik milimetrů plotu stojí spoj

Když robot pracuje vedle člověka, musí mezi nimi být vzdálenost, kterou nestihnou uzavřít dřív, než robot zastaví. Ta vzdálenost má vzorec a reakční doba v něm je právě to místo, kam vstupuje bezdrátový spoj.

Člen, na který se zapomíná

První sčítanec je člověk. Zatímco robot reaguje a brzdí, člověk jde dál — normou předepsanou rychlostí 1600 mm/s. U pomalého robota bývá tenhle člen největší ze všech, a je to zároveň jediný, který nejde ovlivnit ničím kromě zkrácení času.

Kam v tom sedí spoj

Časový limit spoje je součást T_R. Objevuje se ve vzorci dvakrát — jednou u člověka a jednou u robota — takže jeho cena v milimetrech je:

Pro robota na 500 mm/s a limit 30 ms to je 63 milimetrů, tedy pod deset procent celé vzdálenosti. Poctivé zjištění téhle kapitoly je proto stejné jako v předchozí: spoj obvykle není ten drahý člen. Půlsekundový watchdog je ale metr a půl, a tam už se to obrátí.

Co s tím dělat

1. Nezrychlovat síť, ale zpomalit robota. Rychlost vstupuje do brzdné dráhy kvadraticky a do dvou dalších členů lineárně. Sto milisekund watchdogu ušetří dvacet centimetrů; snížení rychlosti o třetinu ušetří víc.
2. Měřit T_R celé, ne jen spoj. Reakční doba je součet od čidla po odpojení pohonu, a spoj v ní bývá menšina.
3. Neplést si to s bezpečnostní funkcí. Tenhle výpočet dává vzdálenost; jestli se na tu vzdálenost dá spolehnout, je otázka pro předchozí kapitolu a pro certifikované zařízení.