Kapitoly

Tohle je statická kopie kapitoly pro vyhledávače. Interaktivní verze má animované obrázky, kontrolní otázky a tlačítka, která příklad načtou do kalkulačky.

Otevřít interaktivní verzi →

1. 01 Rámce a řetěz transformací

   Kinematika odpovídá na dvě otázky, které vypadají symetricky a symetrické vůbec nejsou: Dopředná: znám úhly kloubů, kde je nástroj?…

2. 02 Transformační matice 4×4

   Rotace sama o sobě nestačí. Kloub robotu není jen pootočený vůči předchozímu — je taky jinde.…

3. 03 DH parametry a dvě konvence

   Obecná transformace mezi dvěma rámci má šest čísel. Denavit a Hartenberg si všimli, že mezi dvěma osami kloubů stačí čtyři — když se rámce umístí chyt…

4. 04 Dopředná kinematika

   Nejsnazší část celého předmětu: vynásob transformace článků v pořadí a jsi hotov.…

5. 05 Jakobián

   Jakobián je matice, která převádí rychlosti kloubů na rychlost nástroje: ⎡ v ⎤ ⎣ ω ⎦ = J(q) · q̇ Je to nejužitečnější objekt v robotice , protože se z…

6. 06 Singularity a manipulovatelnost

   V singularitě ztratí Jakobián hodnost: existuje směr, kterým se nástroj nemůže pohnout, ať kloubům poručíš cokoliv .…

7. 07 Inverzní kinematika analyticky

   Dopředná kinematika má vždycky jedno řešení. Inverzní jich může mít nula, dvě, osm nebo nekonečně mnoho — a u obecného šestiosého ramene neexistuje uz…

8. 08 Numerická IK a tlumení

   Pro obecné rameno se IK řeší iterativně: spočítej chybu polohy, zeptej se Jakobiánu, jak ji zmenšit, udělej krok, opakuj.…

9. 09 Pracovní prostor a redundance

   Pracovní prostor Množina bodů, kam špička dosáhne. Rozlišuje se: Dosažitelný — kam se špička dostane alespoň v jedné orientaci.…

10. 10 Co nástroj nepočítá — a zdroje

    Vědomá omezení Uzavřené řetězce a paralelní mechanismy (delta, Stewart). U nich je inverzní úloha jednodušší než dopředná — přesně naopak než tady.…