Od trajektorie k momentu

Máš rameno a chceš, aby se za dvě vteřiny přeneslo tři kila odsud tam. Kinematika ti řekne, kudy: jaké úhly musí klouby postupně mít. Trajektorie ti řekne kdy: jak ty úhly poběží v čase. Zbývá otázka, na kterou ani jedna neodpoví — kolik to stojí. Jak velký moment musí každý kloub v každém okamžiku dodat, aby se rameno hýbalo přesně tak, jak sis naplánoval.

To je celá tahle labka. Na vstupu je popis ramene a pohyb q(t), na výstupu moment τ(t) v každém kloubu. Té otázce se říká inverzní dynamika a je to poslední číslo, které chybí, než se dá vybrat motor.

Kde to sedí v řetězu

Akademie má jednu dlouhou nit a tohle je její prostředek:

Proč nestačí statika

Nejběžnější chyba při dimenzování je spočítat, co rameno udrží, a myslet si, že to stačí. Držení je jenom jeden ze čtyř členů — a u rychlého ramene bývá ten nejmenší. Zkus si to: zkracuj dobu pohybu a dívej se, co dělá červená čára.

Ta samá rovnice čtená obráceně

Když se rovnice obrátí, odpoví na druhou otázku: mám tyhle momenty, jak se rameno bude hýbat? Tomu se říká dopředná dynamika a je to totéž po jednom maticovém řešení navíc. Je to to, co dělá simulátor, a je to jediný způsob, jak si model ověřit dřív, než se postaví železo. Věnuje se tomu jedenáctá kapitola.