Kapitoly
Tohle je statická kopie kapitoly pro vyhledávače. Interaktivní verze má animované obrázky, kontrolní otázky a tlačítka, která příklad načtou do kalkulačky.
-
01
Od trajektorie k momentu
Máš rameno a chceš, aby se za dvě vteřiny přeneslo tři kila odsud tam. Kinematika ti řekne, kudy : jaké úhly musí klouby postupně mít.…
-
02
Rameno jako soustava těles
Než se dá cokoliv spočítat, musí být rameno popsané čísly. Kinematika si vystačila se čtyřmi čísly na článek — DH parametry, které říkají, kde který k…
-
03
Newton-Eulerova rekurze
Existují dvě cesty, jak z popisu ramene dostat momenty. Tahle je ta doslovná: pro každý článek napiš druhý Newtonův zákon, pro každý článek napiš Eule…
-
04
Gravitace jako zrychlení základny
V Newtonově rovnici pro článek je člen m·g : tíha, kterou článek nese. Dá se to tak počítat a je to poctivé — jenže to znamená u každého článku znát, …
-
05
Lagrangeova cesta: přes energii
Newton-Euler jde po silách. Lagrange jde po energii, a to je zásadní rozdíl v pohodlí: energie je skalár .…
-
06
Maticový tvar: M q̈ + c + g = τ
Rekurze vrátí číslo. To je použitelné, ale nedá se z toho nic vyčíst — nevíš, kolik z toho momentu je za co.…
-
07
Matice setrvačnosti M(q)
U jednoho tělesa na jedné ose je setrvačnost jedno číslo a nemění se. U ramene je to matice a mění se s každým pohybem.…
-
08
Odstředivé a Coriolisovy členy
Prostřední člen rovnice je ten, kterému lidé nejmíň věří, protože v něm nevystupuje ani zrychlení, ani gravitace — a přesto tam moment je.…
-
09
Gravitační člen g(q)
Ze všech členů je tenhle nejjednodušší na pochopení a nejčastěji ten největší. Nezávisí na tom, jak rychle se rameno hýbe, ani jestli se hýbe vůbec.…
-
10
Rotor, převod a tření
Až sem byl v rovnicích jenom mechanismus. Jenže moment nedodává rovnice, dodává ho motor přes převodovku — a ten motor má taky svoji hmotu, která se t…
-
11
Dopředná dynamika: pustit rameno
Až sem šla rovnice jedním směrem: znám pohyb, chci moment. Teď ji obrátíme. Znám momenty a chci vědět, jak se rameno bude hýbat.…
-
12
Moment po celé trajektorii
Jeden okamžik je hezký, ale pohon se nedimenzuje na okamžik — dimenzuje se na cyklus.…
-
13
Co model neumí a jak se ověřuje
Model, který nemá napsané hranice, se používá i tam, kam nepatří. Tady jsou. Klouby jsou dokonale tuhé V celé téhle labce sedí rotor a rameno na jedné…