Kapitoly

Tohle je statická kopie kapitoly pro vyhledávače. Interaktivní verze má animované obrázky, kontrolní otázky a tlačítka, která příklad načtou do kalkulačky.

Otevřít interaktivní verzi →

01 Proč trajektorie, a ne jen body
Kinematika ( KineLab ) odpoví, jaké úhly kloubů odpovídají zadané poloze nástroje.…
02 Lichoběžníkový profil
Nejjednodušší profil, který respektuje rychlost i zrychlení: rozjeď se konstantním zrychlením, jeď konstantní rychlostí, zabrzdi.…
03 Ryv a S-křivka
Ryv je derivace zrychlení. Zajímá nás proto, že síla je úměrná zrychlení — takže skok v zrychlení je skok v síle, a to je náraz.…
04 Když se limity nedosáhnou
Sedm úseků je maximum. Podle toho, jak dlouhý je pohyb a jak měkký je ryv, některé zmizí — a plánovač musí poznat který případ nastal, jinak spočítá n…
05 Polynomy a okrajové podmínky
Úplně jiný přístup: místo skládání úseků napiš jednu hladkou funkci a nech si od ní splnit okrajové podmínky. Kolik podmínek, tolik koeficientů.…
06 Kloubový versus kartézský prostor
Až doteď byla „poloha" jedno číslo. U ramene jich je víc a je potřeba se rozhodnout, co se vlastně interpoluje .…
07 Napojování segmentů
Dráha přes několik bodů se dá naplánovat jako sled samostatných pohybů — ale pak se v každém mezibodě zastaví. To je pomalé a stroji to nedělá dobře.…
08 Synchronizace os
Když se každá osa naplánuje sama za sebe, dojede každá jindy — a výsledná dráha je něco, co nikdo nezadal.…
09 Co nástroj nepočítá — a zdroje
Vědomá omezení Nesymetrické limity — jiné zrychlení než brzdění. U svislých os to je reálné a tady se to nemodeluje.…