4. Když se limity nedosáhnou
Sedm úseků je maximum. Podle toho, jak dlouhý je pohyb a jak měkký je ryv, některé zmizí — a plánovač musí poznat který případ nastal, jinak spočítá nesmysl.
Dvě otázky, dvě podmínky
Dosáhne se a_max? Během rozjezdu je přírůstek rychlosti plocha pod křivkou zrychlení. Když se a_max dosáhne, je to a_max·(t_a + t_j) s t_j = a_max/j_max. Z podmínky t_a ≥ 0:
amax se dosáhne ⟺ vvrchol · jmax ≥ amax²
Dosáhne se v_max? Rychlostní rampa je antisymetrická kolem svého středu, takže průměrná rychlost během rozjezdu je přesně polovina vrcholové — ať je ryv jakýkoliv. Rozjezd s brzděním tedy ujede v·T_a a:
vmax se dosáhne ⟺ h ≥ vmax · Ta
Čtyři případy
| Případ | Úseků | Kdy |
|---|---|---|
| plný | 7 | dlouhý pohyb, tvrdý ryv |
| bez a_max | 7 (bez plató zrychlení) | měkký ryv |
| bez v_max | 6 | krátký pohyb |
| jen ryv | 4 | krátký pohyb a měkký ryv |
V posledním případě je vrcholová rychlost kořenem mocninného zákona:
vvrchol = ( h √jmax2 )2/3
Jak je to ověřené. Tuhle případovou analýzu nestačí opsat — je
snadné se v ní splést a výsledek pořád vypadá věrohodně. Testy proto numericky
integrují ryv, který profil deklaruje, a požadují, aby vyšla zadaná dráha, nulová
koncová rychlost i zrychlení a dodržené všechny tři limity. Kdyby byla hranice mezi případy
špatně, integrace se s deklarací rozejde.