←
TrajLab plánování trajektorií
Otevřít interaktivní verzi →

Tohle je statická kopie kapitoly pro vyhledávače. Interaktivní verze má animované obrázky, kontrolní otázky a tlačítka, která příklad načtou do kalkulačky.

6. Kloubový versus kartézský prostor

Až doteď byla „poloha" jedno číslo. U ramene jich je víc a je potřeba se rozhodnout, co se vlastně interpoluje. Ta volba mění dráhu, ne jen časování.

AB——— kloubová interpolace— — kartézská — přímka
Kloubová dráha se od přímky vyklene o 87.3 mm, tedy 12.1 % vzdálenosti mezi body.
Zkus body posunout tak, aby ležely blízko u sebe: výklenek prakticky zmizí. Na krátkých přejezdech je proto kloubová interpolace úplně v pořádku, na dlouhých ne.
Tytéž dva body, dva plány. Interpolace v kloubech (plná čára) je hladká v kloubech, ale špička kreslí oblouk. Interpolace v kartézském prostoru (čárkovaná) jede rovně, ale klouby se musí hýbat nerovnoměrně. Nástroj měří, jak daleko od přímky se kloubová dráha vyklene.

Interpolace v kloubovém prostoru

  • Pro: triviální (každý kloub sám za sebe), nikdy nepotřebuje inverzní kinematiku za běhu, nemůže narazit na singularitu ani na nedosažitelný bod.
  • Proti: dráha špičky je obecně křivka, kterou nikdo neplánoval. U svařování nebo řezání je to nepoužitelné.

Interpolace v kartézském prostoru

  • Pro: špička jede přesně tak, jak chceš — po přímce, po kružnici.
  • Proti: každý krok potřebuje inverzní kinematiku. A blízko singularity vyžaduje malý pohyb špičky obrovskou rychlost kloubu — to je přesně ta situace, kterou KineLab hlídá podmíněností Jakobiánu.
Praktické pravidlo. Přejezdy mezi vzdálenými body plánuj v kloubech — je to rychlejší, bezpečnější a na tvaru dráhy nezáleží. Pracovní pohyby, kde dráha je úkol, plánuj kartézsky. Většina reálných programů střídá obojí.