8. Synchronizace os
Když se každá osa naplánuje sama za sebe, dojede každá jindy — a výsledná dráha je něco, co nikdo nezadal.
Co se stane bez synchronizace
Osa s krátkým pohybem doběhne dřív a zbytek cesty stojí. Špička pak nejde po předpokládané křivce, ale po lomené čáře. U kloubové interpolace to bývá jedno; u čehokoliv, kde na dráze záleží, ne.
Řešení
Najdi nejpomalejší osu a všechny ostatní natáhni na její čas. U lichoběžníku i S-křivky to znamená přeplánovat je se sníženým rychlostním limitem — ne je jen zpomalit konstantou, protože pak by se rozešly tvary profilů.
T = maxi Ti
pro každou osu najdi vi tak, aby Ti(vi) = T
Doba pohybu je s rychlostním limitem monotónní, takže hledání půlením intervalu je spolehlivé a nepotřebuje uzavřený vzorec pro každý tvar profilu zvlášť.
Pozor na společný ryv. Osy natažené na společný čas mají různé
vrcholové rychlosti, ale limit zrychlení a ryvu je pořád jejich vlastní. Synchronizace tedy
nesmí žádné ose zvednout a_max ani j_max nad to, co snese — a snížení rychlostního limitu je
nikdy nezvýší, takže tenhle způsob je bezpečný.