2. Lichoběžníkový profil
Nejjednodušší profil, který respektuje rychlost i zrychlení: rozjeď se konstantním zrychlením, jeď konstantní rychlostí, zabrzdi. Rychlost kreslí lichoběžník, odtud jméno.
Existuje ta konstantní část vůbec?
Na rozjezd na v_max a zpět do klidu je potřeba dráha:
hkrit = vmax²amax
Je-li dráha delší, profil je opravdu lichoběžník:
ta = vmaxamax
T = hvmax + vmaxamax
Je-li kratší, na v_max se vůbec nedostaneš a profil se zvrhne v trojúhelník:
vvrchol = √( h · amax )
T = 2 √( hamax )
Tohle je nejčastější překvapení u krátkých pohybů. Nastavíš
v_max = 2 m/s a ptáš se, proč osa nikdy nejede rychleji než 0,8. Odpověď je, že na to nemá
dost dráhy — a žádné zvyšování v_max s tím nehne. Pomůže jedině větší zrychlení.
Co je na něm špatně
Zrychlení skáče: z nuly na a_max v nule času. To je nekonečný ryv. Fyzicky to znamená, že v okamžiku rozjezdu dostane konstrukce ránu — a rozkmitá se na své vlastní frekvenci. Proto se v praxi trapéz čistě používá málokde a existuje kapitola 3.