Ryv a S-křivka — TrajLab

Tohle je statická kopie kapitoly pro vyhledávače. Interaktivní verze má animované obrázky, kontrolní otázky a tlačítka, která příklad načtou do kalkulačky.

3. Ryv a S-křivka

Ryv je derivace zrychlení. Zajímá nás proto, že síla je úměrná zrychlení — takže skok v zrychlení je skok v síle, a to je náraz.

Sedm úseků

S-křivka (double-S) omezí i ryv. Zrychlení pak nemůže skočit, musí najet po rampě, a profil má až sedm úseků:

#	Ryv	Co se děje
1	+j_max	zrychlení najíždí
2	0	zrychlení drží na a_max
3	−j_max	zrychlení sjíždí na nulu
4	0	jízda konstantní rychlostí
5	−j_max	brzdění najíždí
6	0	brzdění drží
7	+j_max	brzdění sjíždí na nulu

Případ: plný — obě meze dosaženy · doba 4.52 s · vrcholy: v 2.00 · a 1.50 · j 8.00
Proti lichoběžníku (nekonečný ryv) je to o 4.3 % déle — to je cena za hladkost. Zvedni j_max hodně vysoko a rozdíl zmizí; stáhni h dolů a uvidíš, jak profil ztrácí úseky.

Čtyři pásy pod sebou: poloha, rychlost, zrychlení, ryv. Táhni j_max nahoru a S-křivka se přiblíží lichoběžníku; táhni ho dolů a rohy se rozplácnou. Nastav krátkou dráhu a uvidíš, jak profil ztratí úseky — nástroj ti vždycky napíše, který ze čtyř případů to zrovna je.

Co ryv stojí

Omezit ryv znamená prodloužit pohyb. Není to zadarmo a nedá se to obejít — jen se dá vybrat, kolik hladkosti za kolik času. Praktické pravidlo: j_max se obvykle volí tak, aby doba náběhu zrychlení a_max/j_max byla zhruba desetina až pětina doby rozjezdu.

Proč se ryv vyplatí omezit i za cenu času. Zbytkové kmitání po dojezdu je čekání navíc, které v taktu není vidět, dokud se neměří. Stroj, který dojede o 50 ms dřív a pak se 200 ms uklidňuje, je pomalejší než stroj, který dojede pomaleji a stojí hned.