Dírková komora: co snímek ztratí
Kamera vrátí pixely. Robot potřebuje milimetry ve své vlastní bázi. Tahle labka je ten řetěz mezi tím — a každý jeho článek je místo, kde může být odpověď tiše špatně.
Model, který stačí
Objektiv je složitá věc, ale geometricky se chová jako díra: každý paprsek prochází jedním bodem a dopadá na rovinu za ním. Z toho plyne všechno ostatní:
u = f·X⁄Z + cu v = f·Y⁄Z + cvperspektivní projekce
A to, co se z toho nedá vzít zpátky
V těch rovnicích vystupuje X a Z jen jako podíl. Zdvojnásob obojí a pixel se nehne. Jeden snímek tedy neurčí bod — určí paprsek.
Bod X = 150 mm ve vzdálenosti
Z = 1000 mm padne
120,0 px od středu.
Jeden pixel tam odpovídá
1,250 mm.
Zdvojnásob Z a zároveň X — pixel se nehne. To není nedokonalost objektivu, to je celá povaha zobrazení: hloubka je pryč a žádné zpracování obrazu ji nevrátí. Každá metoda v téhle labce je jiný způsob, jak tu chybějící informaci dodat zvenčí.
Zdvojnásob Z a zároveň X — pixel se nehne. To není nedokonalost objektivu, to je celá povaha zobrazení: hloubka je pryč a žádné zpracování obrazu ji nevrátí. Každá metoda v téhle labce je jiný způsob, jak tu chybějící informaci dodat zvenčí.
Hloubka není ztracená ze špatné kamery. Je ztracená z principu. Žádné zpracování obrazu ji nevrátí, protože v datech není. Každá metoda v téhle labce je jiný způsob, jak tu chybějící informaci dodat zvenčí:
| Metoda | Co dodá měřítko |
|---|---|
| kalibrace | deska se známou roztečí |
| marker (PnP) | známá velikost markeru |
| stereo | známá základna mezi kamerami |
| hand-eye | robot, který se posune o známý kus |
Kdo čeká, že kamera změří vzdálenost bez jedné z těchto čtyř věcí, čeká nemožné.