Póza z markeru
Kalibrace je hotová a K se zná. Teď opačná úloha: kde je ten předmět? Když na něm sedí značka známé velikosti, je odpověď jedna homografie daleko.
Čtyři rohy stačí
Rohatý marker dá přesně čtyři body v rovině se známými souřadnicemi — a čtyři body určují homografii, ze které se póza vytáhne přesně tak, jak to dělá kalibrace. Proto se čtvercové značky prosadily: nejsou to čtverce kvůli vzhledu, ale proto, že čtyři je právě to potřebné číslo.
Velikost v obraze klesá jako 1/Z, takže dvojnásobná vzdálenost znamená poloviční marker — ale přesnost pózy klesá rychleji, protože se zmenšuje i základna, ze které se orientace odhaduje. Nejhorší na tom je, že se to nezhroutí naráz: marker se pořád detekuje, jen se jeho natočení začne převracet sem a tam. Tomu se říká flipping a je to nejčastější stížnost na markerové systémy vůbec.
Měřítko je v té velikosti a nikde jinde
Kamera nerozezná malý blízký marker od velkého vzdáleného — z obrazu je to totéž. Vzdálenost tedy vychází úměrně zadané velikosti: kdo napíše 100 mm místo 50, dostane dvojnásobnou vzdálenost a nic se netváří podezřele. Je to nejčastější chyba v markerových systémech vůbec a nedá se odhalit z dat, jen z papíru.
Převracení natočení. S rostoucí vzdáleností se nezhroutí detekce, ale orientace. Rovinná čtveřice bodů má při slabé perspektivě dvě skoro stejně dobrá řešení, která jsou navzájem zrcadlená kolem roviny markeru — a šum mezi nimi přeskakuje. Projeví se to tak, že značka leží klidně a její natočení poblikává. Léčí to větší marker, delší ohnisko, nebo víc bodů mimo rovinu.
Co má marker splňovat
- Aspoň 20 px na stranu, radši 50. Pod tím je póza k ničemu, i když se značka detekuje.
- Nesmí být čelně. Marker kolmý k optické ose má slabou perspektivu a přesně to je stav, kdy se natočení převrací.
- Ploché. Nalepený na zakřivené ploše přestává být rovinný a homografie mlčky přestane platit.