Kapitoly
Tohle je statická kopie kapitoly pro vyhledávače. Interaktivní verze má animované obrázky, kontrolní otázky a tlačítka, která příklad načtou do kalkulačky.
-
01
Dírková komora: co snímek ztratí
Kamera vrátí pixely. Robot potřebuje milimetry ve své vlastní bázi. Tahle labka je ten řetěz mezi tím — a každý jeho článek je místo, kde může být odp…
-
02
Vnitřní parametry: matice K
Pět čísel popisuje, jak ta konkrétní kamera převádí směr na pixel. Nic víc o ní geometrie nepotřebuje vědět.…
-
03
Zkreslení objektivu
Dírková komora zobrazuje přímky jako přímky. Skutečný objektiv ne — a čím širší, tím míň.…
-
04
Homografie: rovina do roviny
Obecně jeden snímek hloubku neurčí. Ale když se ví, že body leží v jedné rovině , je situace jiná — a téměř celá tahle labka na tom stojí.…
-
05
Zhangova kalibrace
Do roku 1998 se kamery kalibrovaly na drahém trojrozměrném etalonu. Zhang ukázal, že stačí vytisknout šachovnici na papír a párkrát s ní pohnout před …
-
06
Kolik snímků — a jak je natočit
Každý návod ke kalibraci říká „nakloň desku různými směry". Žádný neřekne proč, takže se to bere jako rada. Není to rada.…
-
07
Póza z markeru
Kalibrace je hotová a K se zná. Teď opačná úloha: kde je ten předmět? Když na něm sedí značka známé velikosti, je odpověď jedna homografie daleko.…
-
08
Kolik ta kamera vlastně změří
Kalibrace vydá o sobě jediné číslo — reprojekční chybu. Je to nejcitovanější a nejhůř chápaný údaj v celém oboru.…
-
09
Dvě kamery a epipolární vazba
Jedna kamera dá paprsek. Dvě kamery dají dva paprsky, a ty se protnou — tím je hloubka zpátky.…
-
10
Triangulace a chyba hloubky
Dva paprsky se v prostoru protnou — až na to, že v reálných datech se neprotnou nikdy. Triangulace hledá bod, který je jim oběma nejblíž.…
-
11
Hand-eye: AX = XB
Kamera vidí předmět ve svých souřadnicích. Robot se pohybuje ve svých . Chybí jediná transformace — a je to poslední článek, který z kamery udělá měři…
-
12
Co se v praxi pokazí
Geometrie je hotová. Tahle kapitola je o tom, co ji v provozu shodí — a skoro nic z toho není v rovnicích. Mechanika Kamera se pohne.…
-
13
Co tenhle nástroj nepočítá, a zdroje
Nemodeluje se Hledání rohů. Žádné zpracování obrazu tady není — rohy přicházejí jako souřadnice.…