Kapitoly
Tohle je statická kopie kapitoly pro vyhledávače. Interaktivní verze má animované obrázky, kontrolní otázky a tlačítka, která příklad načtou do kalkulačky.
-
01
Šum, a proč se nedá odfiltrovat
Senzor je vybraný, zapojený a převedený na číslo. To číslo ale není veličina, kterou jsi chtěl: skáče, i když se nic neděje, a když ho zintegruješ, uj…
-
02
Spektrum a vzorkování
Filtr rozděluje signál podle frekvence: tomuhle věřím, tomuhle ne. Aby to dávalo smysl, musí člověk vědět, kde v té ose leží užitečný signál a kde šum…
-
03
Allanova variance: jak se změří drift
Necháš gyroskop ležet hodinu a spočítáš směrodatnou odchylku. Dostaneš jedno číslo — a to číslo neříká nic o tom, co tě zajímá.…
-
04
Klouzavý průměr a exponenciální filtr
Dva nejjednodušší filtry, jaké existují, a v praxi dvě nejčastěji použité věci vůbec.…
-
05
FIR: okna a lineární fáze
Klouzavý průměr je FIR filtr, ve kterém mají všechny koeficienty stejnou váhu.…
-
06
IIR: Butterworth a bilineární transformace
FIR potřebuje na strmý přechod desítky až stovky koeficientů. IIR filtr téhož řádu strmosti dosáhne za jednotky koeficientů, protože si pomáhá vlastní…
-
07
Zpoždění je cena, a platí se ve smyčce
Tahle kapitola nepřidává žádný nový filtr. Přidává číslo, které se u filtrů obvykle neuvádí a které rozhoduje o tom, jestli je nasazení filtru zlepšen…
-
08
Medián: když data lžou nahodile
Všechno předchozí předpokládalo, že šum je malý a přibližně gaussovský. Reálný senzor občas udělá něco úplně jiného: ultrazvuk se odrazí od zdi místo …
-
09
Komplementární filtr: dva senzory, jedna konstanta
SensorLab končí u toho, že akcelerometr umí náklon jen v klidu a gyroskop ujíždí. Tahle kapitola je odpověď — a je pozoruhodně levná.…
-
10
Kalmanův filtr: nejdřív jedno číslo
Všechny předchozí filtry měly pevné nastavení: napsal jsi N nebo τ a filtr se jím řídil ať se dělo cokoli.…
-
11
Kalmanův filtr obecně, a proč to není jen průměr
Skalární filtr uměl odhadnout konstantu. Zajímavé to začne být, když má stav víc složek — protože pak filtr odhaduje i to, co vůbec neměří .…
-
12
EKF a orientace z IMU
Kalmanův filtr předpokládá, že je všechno lineární. Orientace není: gravitace se do os promítá kosiny úhlů a kvaterniony se násobí.…
-
13
Co tenhle nástroj nepočítá, a zdroje
Nemodeluje se Adaptivní a přepínané filtrování. R se v reálném nasazení zvětšuje, když se stroj rozjede, a Q, když se čeká manévr.…