7. Od zrychlení k síle: d’Alembert
Newton říká, že výslednice skutečných sil se rovná m·a. Přesuň to m·a na druhou stranu a nazvi to silou:
ΣF − m aC = 0 → F* = −m aCd’Alembertova setrvačná síla
Nic se tím neobjevilo. Co se stalo, je že dynamická úloha teď vypadá přesně jako statická a všechny návyky kolem uvolňování těles, které už máš, na ni platí beze změny. To je celá hodnota toho manévru a stojí za to ji brát vážně, protože přesně takhle se v příští kapitole počítají zatížení kloubů.
Znaménko, jednou, ať se už nikdy nehádá
Jsou to dvě čísla a liší se jen znaménkem:
- m·aC je to, co musí svět tělesu dodat. Tohle číslo si solver nese uvnitř, protože právě ono vystupuje v Newtonově zákoně.
- −m·aC je to, co těleso cítí, a co nakreslíš do uvolněného tělesa, když má vyjít rovnováha. Odstředivá síla je tohle; a taky ten cukanec, když se rozjede výtah.
Obojí je správně a ani jedno není skutečnější. Co správně není, je použít jedno a mluvit o něm jako o druhém — odtud pocházejí znaménkové chyby v zatížení kloubů.
Tíha se drží zvlášť, a schválně. Tíha je skutečná vnější síla, takže patří
do ΣF, ne do setrvačného členu. Solver vrací m·aC a m·g jako dvě věci a sčítá je až na kloubu,
kde je nést potřeba kombinaci m(aC − g). Sloučit je dřív znamená, že už nejde odpovědět na
otázku „kolik z toho je proto, že se to hýbe" — a kvůli té odpovědi celý nástroj je.