6. Coriolisova — ta, na kterou se vždycky zapomene
Dvě podmínky, obě nutné:
- něco se pohybuje vůči soustavě a
- ta soustava se otáčí.
acor = 2 ω × vrelCoriolisovo zrychlení
Je kolmá na obojí, velikost 2 ω vrel sin θ mezi nimi, a ta dvojka není podvod — vzniká tím, že se derivuje dvakrát a týž smíšený člen se posbírá pokaždé. Když ji někdo má poloviční, je to klasická známka toho, že to odvozoval ve spěchu.
Kde se objeví na skutečném stroji
- Teleskopické rameno, které se vysouvá a zároveň otáčí. Učebnicový případ a důvod, proč tenhle člen vůbec je ve strojírenském nástroji. Vysouvání 0,6 m/s při otáčení 90 °/s dá 2 · 1,57 · 0,6 = 1,9 m/s² do strany — na 20 kg je to 38 N, které otočné ložisko nečekalo a které motor otoče musí dodat.
- Portálová osa nesená na otočném stole. Totéž v jiném kabátě.
- Jakékoliv kloubové rameno, protože jedno rameno otáčející se uvnitř druhého je pohyb vůči otáčející se soustavě. V plné mnohatělesové formulaci jsou Coriolisovy a odstředivé členy celý střed pohybové rovnice a jsou důvodem, proč dynamika robotu není jen J·α.
- Atmosféra. Táž rovnice, ω = 7,29 · 10⁻⁵ rad/s. Testy ověřují solver proti publikovanému Coriolisovu parametru f = 2Ω sin φ = 1,031 · 10⁻⁴ s⁻¹ na 45. rovnoběžce, protože fyzika by měla být pořád táž fyzika.
Dvě cesty, jak ji vynulovat — jedna skutečná, jedna ne. Když je posuv
rovnoběžný s osou otáčení, je ω × vrel = 0 a člen opravdu zmizí: stožár, který jede
rovnou nahoru, zatímco se celek otáčí, žádnou Coriolisovu sílu nemá. To je návrhové rozhodnutí, o kterém
má smysl vědět. Ta druhá cesta — dát posuv vně otáčení místo dovnitř — mění stroj, ne fyziku. Kalkulačka
ti řekne, kterou z těch dvou jsi udělal.