Plán kabeláže: co s čím smí vést

Poslední rozhodnutí v sestavě není elektrické, ale prostorové: které vodiče půjdou jedním svazkem. A pravidlo, podle kterého se to dělá, není o napětí.

Nerozhoduje napětí, ale di/dt

Kabel od měniče k motoru nese čtyřicet voltů, tedy míň než ledacos jiného ve stroji. A přesto je to ten nejhorší soused, jakého může měřicí kabel mít — protože v něm proud několika ampér přepíná za desítky nanosekund, a to je zdroj rušení, kterému je jedno, jaká je tam střední hodnota napětí.

Proto se vodiče třídí podle strmosti, ne podle úrovně, a pravidlo zní: ve svazku smějí být nanejvýš sousední třídy. Dvě třídy od sebe — silový kabel vedle analogového — už není věc názoru.

Čtyři třídy

1. silová — pohony, PWM, cokoli spínaného;
2. napájení — stejnosměrné větve, které nespínají;
3. digitální signály — sběrnice, enkodéry;
4. analogové a měřicí — termočlánky, tenzometry, proudové smyčky.

Rozdělit to na dva svazky (silová + napájení, digitální + analogová) stačí a stojí to dva konektory navíc. Rozdělit to na čtyři je čistší a stojí to čtyři. Nerozdělit to vůbec nestojí nic a zaplatí se to při oživování, kdy se hledá, proč měření skáče v rytmu pohybu ramene.

Když se to nedá rozdělit

V energetickém řetězu robota se občas rozdělit nedá — místo není. Pak zbývají opatření z předchozí kapitoly: kroutit, stínit každou skupinu zvlášť, a hlavně vést zpáteční vodič vedle svého, ne někudy jinudy. To poslední je totéž pravidlo, které PcbLab aplikuje na desku, jenom o dva řády větší.