6. Poloha a otáčky

Potenciometr — absolutní, jednoduchý, opotřebovává se

Dělič, jehož střed se posouvá. Výstup je přesně poměrový, takže na napájení nezáleží, a je absolutní — po zapnutí hned víš, kde jsi. Cena: jezdec se otírá a po pár set tisících cyklech začne šumět a vynechávat. Do pomalých a málo cyklovaných věcí (nastavovací prvek, klapka) je ideální; do servopohonu ne.

Inkrementální enkodér — nejběžnější řešení

Kotouček se štěrbinami a dvě optické závory posunuté o čtvrt rozteče. Ze dvou signálů se dá přečíst nejen kolik kroků, ale i kterým směrem — a když se počítají všechny čtyři hrany, dostane se čtyřnásobek rozlišení zdarma.

Absolutní enkodér — ví to hned

Kotouček s několika stopami, které dohromady kódují úhel binárně. Používá se Grayův kód, kde se mezi sousedními polohami mění vždycky jen jeden bit — jinak by při přechodu z 0111 na 1000 mohly čtyři stopy přepnout nestejně a chvilkově by to ukázalo cokoliv.

Resolver — do prostředí, kde optika nepřežije

Vlastně malý transformátor: rotor je buzený střídavě a dvě statorová vinutí dávají napětí úměrná sinu a kosinu úhlu. Absolutní, bezkontaktní, snese teplo, vibrace i olej. Za to je drahý a potřebuje vlastní vyhodnocovací obvod.